01
树荫、墙角与窄通道
树冠和建筑遮挡卫星信号，墙边还可能出现多路径。机器人需要在开阔区与弱信号区之间保持可控的作业状态。
影响：轨迹偏移、停机与重复作业
01 / FIELD CHALLENGES
一块草坪，包含多种导航与感知挑战。
从真实工况识别问题，才能定义有效方案。
02
多样障碍与动态目标
树枝、玩具、家具、人员和宠物的外观与尺度不同，低矮障碍可能位于感知盲区。单一检测方式难以覆盖所有条件。
影响：路径阻塞与整机安全挑战
03
覆盖、边界与回充衔接
不规则草坪、禁入区域、多区通道与充电站位置共同决定作业路线；仅有位置输出，仍不足以完成整套割草任务。
影响：漏割、低效绕行与回充困难
02 / SOLUTION ARCHITECTURE
让定位、边界与障碍信息，共同驱动作业。
将 GNSS、IMU、VIO 与视觉 SLAM 等信息协同使用，结合双目深度与场景理解。导航、规划、刀盘与底盘控制分层对接，明确整机的运行边界。
HopoEngine多源融合 · 导航与感知 · 场景集成
GNSS / RTK开阔区域绝对位置参考
IMU / VIO姿态与相对运动估计
视觉 SLAM环境特征与定位辅助
双目深度 / 语义空间结构与障碍信息
同步 / 标定 / 数据融合
融合引擎HopoEngine
综合位置、运动与环境观测，输出导航状态
终端与执行规划 / 底盘 / 刀盘控制
按接口条件接入自有控制与安全策略。
业务应用覆盖作业与任务恢复
结合场景系统配置任务、记录与反馈。
01
遮挡下的融合定位
在 GNSS 条件变化时结合惯性与视觉信息，提升短时遮挡的定位适应性。评估树荫、墙边、重复纹理与光照变化，并根据定位状态配置降速或暂停策略。
关注点：定位连续性、边界偏差、失效恢复
02
深度感知与障碍绕行
双目深度提供空间观测，语义感知可辅助区分目标类别。按整机策略设置减速、避让与禁入区域；刀盘安全、接触检测及制动能力需共同验证。
关注点：低矮目标、感知盲区、动态目标
03
覆盖规划与任务衔接
按草坪边界、刀盘幅宽、禁入区与通道配置覆盖路线。与整机任务系统对接作业进度、断点恢复和回充流程，减少重复或遗漏区域。
关注点：覆盖完整性、通道通过、回充重复性
03 / MISSION WORKFLOW
从任务定义，到执行与反馈。
- 01
定义草坪边界
工作区、禁入区、通道
- 02
配置覆盖路线
幅宽、方向与转弯空间
- 03
导航与感知作业
路线跟踪、障碍响应
- 04
恢复任务与回充
进度记录、定位状态
04 / APPLICATION FIT
围绕作业任务，选择适配方式。
家庭庭院
验证不规则边界、窄通道与常见庭院障碍，围绕实际作业范围配置导航与整机策略。
园区与公共绿地
结合人流时段、工作区划分与动态目标处置，建立多区任务与作业记录。
光伏与果园草区
重点测试设备下方遮挡、重复结构、低矮空间与地形变化；适用范围按底盘与传感器条件确认。
05 / INTEGRATION & VALIDATION
以明确接口集成，以现场数据验证。
O1 / HopoEngine图示为 O1 系列外观示意
导航与执行解耦
O1 + HopoEngine
组合惯导 + 双目灰度相机
O1 可作为割草机器人融合导航的评估起点。结合割草机底盘、控制器、充电系统与感知视场开展集成；具体传感器组合按现场测试选择。
导航输出→接口与坐标对齐→整机控制与任务
查看产品与配置建议从这三组指标开展联合测试
先约定工况与验收目标，再比较现场结果。
覆盖表现
漏割、重复覆盖与边界跟踪
遮挡适应
树荫、墙边、恢复时间与定位状态
障碍与回充
低矮目标、动态目标、回充重复性
能力按传感器配置、设备控制、使用环境和项目范围确定。实际精度、感知效果与任务表现请通过现场评估确认。
QUESTIONS / ANSWERS
集成前，先把关键问题说清。
与极洞一起确认场景、接口与交付范围。
是不是所有树荫和墙角都能保持同样精度？
不同遮挡、光照、纹理与安装条件会影响各传感器。融合提高适应性，具体定位表现与恢复策略需要在目标草坪验证。
融合导航是否等于无需边界配置？
导航输出与工作区定义是不同环节。是否采用虚拟边界、建图或其他边界方式，应结合产品设计与现场条件确定。
自动回充和刀盘安全由谁实现？
导航与感知可为整机任务提供输入，回充动作、电池管理、刀盘控制和安全联锁由相应整机系统协同完成，交付范围需明确。