多模态融合导航：GNSS、惯性、视觉与雷达怎样协作？

为什么需要多种传感器？

GNSS 提供绝对位置参考，惯性反映连续运动，双目视觉提供运动与空间深度信息，毫米波雷达补充目标距离等观测。传感器各有条件限制；融合利用不同观测之间的约束，提升系统适应性。

不是把传感器简单放在一起

融合需要统一时间、坐标系与外参，处理观测质量和异常信息。算法应根据可用约束估计位置、速度、姿态及相应质量信息，而非只在几种独立结果之间机械切换。

不同配置怎样对应产品？

HopoEngine 与整机的分工

融合引擎提供位姿与相关感知信息。整机仍需接入自身底盘、任务规划、业务载荷与安全控制。热成像巡检、工位对接、刀盘联锁及回充，须由对应系统与导航协同完成。

现场评价方法

按开阔、树冠、墙边、室内外过渡等工况检查轨迹、状态与恢复，并在实际速度和载荷下验证任务。优先明确指标和接口，再比较某个性能数字。