01
树冠遮挡与定位退化
树叶、地形与周边建筑减少卫星可见性；单一 GNSS 定位难以覆盖完整作业路线。
影响：轨迹偏移、重复或遗漏作业
01 / FIELD CHALLENGES
农机需要走得准，也要在环境变化中走得稳。
从真实工况识别问题，才能定义有效方案。
02
颠簸、转弯与机具偏移
坡地与不平整路面改变姿态，牵引机具存在安装偏置；接收机位置并不等于机具实际作业位置。
影响：行间偏差与地头衔接困难
03
扬尘、光照与连接波动
逆光、镜头污损和粉尘影响视觉观测；偏远地块还需分别评估差分信息与通信链路可用性。
影响：感知不稳定与远程协同受限
02 / SOLUTION ARCHITECTURE
把定位、感知与作业控制，连接成一条可靠链路。
以 HopoEngine 为融合底座，面向农机和农业机器人配置传感器、安装标定及控制接口。先定义作业范围，再验证路线跟踪与异常处置。
HopoEngine多源融合 · 导航与感知 · 场景集成
GNSS / RTK室外绝对位置参考
惯性测量 IMU运动与姿态信息
双目视觉深度、纹理与行间环境
毫米波雷达 · 按需补充距离与障碍观测
同步 / 标定 / 数据融合
融合引擎HopoEngine
融合位置与姿态，结合深度信息及状态输出
终端与执行农机控制 / 机器人底座
按接口条件接入自有控制与安全策略。
业务应用路径跟踪与作业记录
结合场景系统配置任务、记录与反馈。
01
连续定位与姿态补偿
综合 GNSS、IMU 与视觉观测，提高短时遮挡下的定位适应性。通过传感器外参、安装高度与机具偏置标定，把导航输出对齐到实际作业位置。
关注点：定位状态、横向偏差、恢复过程
02
从作业边界到路径跟踪
依据地块边界、行距、机具幅宽与转弯能力，接入路线规划和控制系统。围绕耕、种、管、收，评估地头转弯、重复覆盖与漏作区域。
关注点：幅宽匹配、转弯空间、机具执行
03
现场感知与连接策略
按工况选择视觉与雷达组合，辅助识别通行空间与障碍。区分定位增强链路和业务通信链路，按项目配置本地任务、状态回传与异常处理。
关注点：感知盲区、链路失效、异常处置
03 / MISSION WORKFLOW
从任务定义，到执行与反馈。
- 01
定义地块
边界、幅宽、禁行区
- 02
生成作业路线
行距、转弯、机具偏置
- 03
融合导航执行
跟踪路线、感知环境
- 04
记录与复核
轨迹、异常与覆盖情况
04 / APPLICATION FIT
围绕作业任务，选择适配方式。
大田精细作业
围绕播种、耕整与植保等作业，衔接导航输出与已有农机控制系统。
果园行间作业
重点验证树冠下定位、窄行通行、行间转弯与动态障碍处置。
农场数字化协同
按需对接作业轨迹、设备状态及任务记录；遥感或多光谱监测由相应载荷与业务系统承担。
05 / INTEGRATION & VALIDATION
以明确接口集成，以现场数据验证。
O1 MAX / HopoEngine图示为 O1 系列外观示意
导航与执行解耦
O1 MAX + HopoEngine
组合惯导 + 双目灰度相机 + 毫米波雷达
推荐从 O1 MAX 与农机控制接口联合评估入手，围绕振动、安装位置、传感器视场和机具偏置完成场景适配。
导航输出→接口与坐标对齐→整机控制与任务
查看产品与配置建议从这三组指标开展联合测试
先约定工况与验收目标，再比较现场结果。
轨迹质量
横向偏差、重复覆盖、漏作率
定位连续性
遮挡时长、恢复时间、姿态稳定性
作业适应性
坡地、扬尘、光照与链路波动
能力按传感器配置、设备控制、使用环境和项目范围确定。实际精度、感知效果与任务表现请通过现场评估确认。
QUESTIONS / ANSWERS
集成前，先把关键问题说清。
与极洞一起确认场景、接口与交付范围。
无网络环境下能否作业？
需分别确认定位增强来源、本地导航能力与远程通信需求。部分任务可采用本地执行，但差分信息、远程接管与状态同步的可用条件需在现场验证。
能否直接改装已有农机？
可评估与现有转向或控制系统对接，具体取决于车型、执行机构、接口、安装空间和安全策略。项目先进行样机集成与作业测试。
低轨星基增强是否已在所有地区可用？
低轨增强是极洞的研发方向。具体覆盖、终端兼容、增强信息获取方式与服务可用性需要按项目确认，不作为默认交付条件。