01
出入库的定位衔接
仓库内 GNSS 受限，门口存在遮挡与强光变化；室内外采用不同坐标或定位系统时，任务衔接更复杂。
影响：位置跳变与跨区任务中断
01 / FIELD CHALLENGES
一条转运任务，往往跨越多种定位条件。
从真实工况识别问题，才能定义有效方案。
02
人车混行与动态障碍
人员、叉车与临时堆放的货物改变通行空间；避障既要考虑感知，也要匹配车辆速度、载荷和制动能力。
影响：频繁停等与风险增加
03
现场变化与重复集成
路线、货架、装卸点和车辆类型持续变化。多套传感器与接口分散部署，增加标定、调试和维护工作。
影响：部署周期与维护复杂度上升
02 / SOLUTION ARCHITECTURE
用融合导航，连接跨区物流的每一段路。
以 GNSS、IMU 与双目视觉互补，输出统一的位置、姿态与深度信息；导航与执行层解耦，便于接入自有底盘、调度系统与安全控制。
HopoEngine多源融合 · 导航与感知 · 场景集成
室外 GNSS / RTK绝对位置参考
双目视觉 / VIO室内运动与深度观测
IMU连续运动与姿态信息
底盘信息 · 按需里程计与车辆运动约束
同步 / 标定 / 数据融合
融合引擎HopoEngine
统一位置与姿态输出，衔接室内外定位条件
终端与执行底盘控制 / 整机安全
按接口条件接入自有控制与安全策略。
业务应用任务调度与工位对接
结合场景系统配置任务、记录与反馈。
01
跨区域定位与坐标衔接
室外利用 GNSS 参考，室内结合视觉与惯性信息；对齐地图、工位与底盘坐标，验证门口过渡、重复路线及失效恢复过程。
关注点：跨区连续性、坐标一致性
02
深度感知与整机避障协同
双目深度辅助感知通行空间，按需融合其他传感器。导航输出与减速、停车、急停及声光提示策略协同，匹配实际负载与制动距离。
关注点：感知覆盖、响应链路、停车距离
03
标准化接入与持续调优
把导航能力接入既有 AGV / AMR 控制链路，保留调度与业务逻辑。围绕传感器安装、接口时序、工位对接和重复部署建立统一测试流程。
关注点：接口适配、同步标定、维护效率
03 / MISSION WORKFLOW
从任务定义，到执行与反馈。
- 01
接收转运任务
调度系统与目标工位
- 02
连续跨区行驶
仓库、门口、室外通道
- 03
感知并响应障碍
减速、避让或停车
- 04
工位对接与反馈
交接状态、任务记录
04 / APPLICATION FIT
围绕作业任务，选择适配方式。
仓库至装卸区
衔接货架通道、门口过渡与室外装卸路线，减少多套定位系统切换带来的集成负担。
产线与园区配送
面向工位补料、跨楼转运与园区配送，联合验证道路边界、交叉口及人车混行区域。
自动叉车与分拣
提供导航与感知底座；货叉控制、精确取放及设备联锁由整机系统协同实现。
05 / INTEGRATION & VALIDATION
以明确接口集成，以现场数据验证。
O2 / HopoEngine图示为计算平台示意
导航与执行解耦
O2 + HopoEngine
组合惯导 + 双目彩色相机
可从 O2 的彩色视觉与融合导航输出开展评估；若需要更多障碍观测，可按工况评估 O1 MAX。产品配置与整机安全功能分别确认。
导航输出→接口与坐标对齐→整机控制与任务
查看产品与配置建议从这三组指标开展联合测试
先约定工况与验收目标，再比较现场结果。
跨区定位
位置连续性、航向一致性、定位恢复
任务运行
工位对接偏差、完成率、异常停等
避障与停车
视场覆盖、载荷、速度与停车距离
能力按传感器配置、设备控制、使用环境和项目范围确定。实际精度、感知效果与任务表现请通过现场评估确认。
QUESTIONS / ANSWERS
集成前，先把关键问题说清。
与极洞一起确认场景、接口与交付范围。
可以直接替代整机安全系统吗？
导航与深度感知是整机能力的一部分。人员检测、安全停车、急停与联锁等功能，需要整机设计和现场风险评估共同确定。
能否保留现有调度与底盘？
方案采用导航与执行解耦的集成思路，可评估与现有控制系统对接。需确认接口、坐标体系、时序、车辆运动模型和任务状态反馈。
室内是否仍需地图或现场配置？
室内定位与导航方案取决于场景纹理、路线稳定性、地图和业务要求。融合传感器并不意味着所有场景都无需建图或配置，应通过现场测试确定。