Q8 RTK 信号被遮挡怎么办？

视觉与惯性可提供互补约束，帮助维持位姿估计。仍需观察遮挡时长、累计误差和状态质量。不能把持续输出理解为任何遮挡环境下精度不变。

Q9 室内外、隧道与地库可以衔接吗？

可以按融合定位方案评估，但要验证光照、纹理、坐标对齐、地图和重新定位条件。长距离无卫星区域应设计质量监测与异常恢复，不作“所有场景无需调试”的保证。

Q10 没有基站或公网能用吗？

可按目标精度评估独立定位、自建基站、无线电或卫星改正链路。PPP、PPP-RTK 与低轨增强仍依赖兼容终端、改正服务或覆盖条件；无本地基站不等于无外部服务。

Q11 收敛需要多长时间？

首次固定、冷启动与短时失锁后的重新固定应分别比较。重收敛参考指标需绑定型号、卫星条件及改正链路，不能用恢复指标替代冷启动指标或保证全球瞬时收敛。

Q12 定位精度与导航精度有什么不同？

定位精度描述位置估计误差，导航与作业精度还包含时间延迟、坐标变换、机械安装与控制误差。应分开验收开阔区、遮挡区以及工位、行距或边界任务。

Q13 接口和协议怎样接入？

ROS/ROS2、CAN、UART、以太网、NMEA 及 SDK 等为可评估的对接方向。先确认具体型号、固件、消息定义、频率、时间戳、供电和底盘协议；物理接口与完整软件适配应分别核对。

Q14 如何选择差分和增强方式？

按地区、目标精度、链路和服务可用性比较网络 RTK、自建基站、PPP 家族与卫星增强。应确认授权、支持格式和失联策略，建议在实际运行区域进行样机测试。