GNSS 与 GPS 有什么关系？
GNSS 是全球导航卫星系统的统称，包括 GPS、北斗 BDS、GLONASS 和 Galileo。GPS 是其中一个系统。接收机通过多颗卫星的观测估计位置、速度和时间；多星座、多频观测有助于增加可用信息。
伪距、载波相位与整周模糊度
伪距由信号传播时间估算距离，包含接收机钟差等误差。载波相位提供更精细的观测，但存在未知整周数。高精度定位需要处理这些整周模糊度、观测偏差及环境误差，而非仅增加卫星数量。
主要误差如何产生？
| 误差或条件 | 对定位的影响 | 常见工程应对 |
|---|---|---|
| 轨道与卫星钟差 | 位置、时间参考存在偏差 | 精密产品、差分改正 |
| 电离层、对流层 | 信号传播产生延迟 | 多频观测、模型与区域改正 |
| 多径与非视距 NLOS | 反射信号影响测距 | 天线布局、观测筛选、多源互补 |
| 遮挡、干扰与失锁 | 可用观测减少或异常 | 状态监测、融合估计与恢复策略 |
| 接收机与安装条件 | 噪声、杆臂与遮挡变化 | 硬件选型、安装标定与现场验证 |
为什么城市峡谷和树荫更困难？
楼宇、树冠和墙面会遮挡直达信号，也可能引入反射。接收到信号不等于观测可靠，固定解也应结合质量指标判断。应把开阔区、遮挡区和恢复段分开测试。
极洞方案的关联
Pobot Navi 将卫星观测与惯性、双目视觉等信息结合，按型号配置加入毫米波雷达。融合可帮助维持位姿估计，但结果仍受纹理、光照、运动与遮挡时长影响，需要针对实际任务验证。