IMU 与 INS 有什么区别？

IMU 通常由陀螺仪和加速度计组成，测量角速度与比力。INS 利用这些观测及初始条件推算位置、速度和姿态。IMU 是传感部件，INS 是导航解算系统，两者不能等同。

为什么惯性导航会漂移？

零偏、噪声、比例因子和初始姿态误差会随积分累积。GNSS、视觉、里程计等外部观测可以约束误差，但传感器是否可用、约束强弱与运动条件共同决定最终表现。

三种耦合方式应如何理解？

术语通常使用的信息工程特点
松耦合GNSS 解算后的位置、速度接口清晰，依赖外部解算质量
紧耦合GNSS 原始测量与惯性信息可更细致地利用部分观测
深耦合惯性辅助接收机跟踪等环路对接收机与系统设计要求更高

“多传感器深度融合”是较宽的描述，不能仅凭这一用语认定采用了接收机跟踪环路级的深耦合架构。

安装与同步为什么重要？

传感器外参、天线杆臂、机体坐标系与时间对齐影响融合结果。应记录安装方向、固定刚度、振动条件和标定版本，并在实际速度与转弯工况下验证。

极洞关联

Pobot Navi 结合组合惯导与双目视觉，按型号提供不同感知配置。项目中应同时评估位姿连续性、遮挡漂移、时间戳和恢复过程，而不是把连续输出频率视为精度保证。